介绍工业机器人末端执行器在自动化生产中的重要作用和应用情况
明确本文的研究目标,即设计新型ABB IRB工业机器人末端执行器结构并建立相应的控制系统
阐述该研究对提高工业机器人末端执行器的精度、稳定性和适用性的重要意义
简要介绍本文的研究内容和结构安排
从定位与规划、运动过程、工作过程来确定一套机器人的工作流程。从而确定末端执行器的功能与要求
设计末端执行器的机械结构,包括传动机构、执行端部件等
讨论主体部分结构设计、侧边定位部分关键部件选型,夹紧力学特性分析
探讨传感器在ABB IRB工业机器人末端执行器中的选用集成和作用
机器人的系统工作流程,控制器通信方式
用PLC对PID进行模拟量控制时采取的方法,根据控制流程确定I/O分配,以及PLC的选型
控制系统硬件组成及其接线
软件功能设计结构,人机交互界面软件结构设计,根据 贴机器人的工作流程来确定出状态转移图
用GX进行模拟仿真
总结论文的主要研究结论和工作成果
指出目前研究工作存在的不足之处并提出未来改进和深入研究的方向