介绍康复机器人在康复医学领域的重要意义和应用前景
明确本文旨在设计一种手部柔性外骨骼康复机器人,用于辅助手部康复训练
阐述手部柔性外骨骼康复机器人在康复医学领域的重要意义和社会价值
概述本文的研究内容和重点
介绍本文的研究思路和方法
阐述本文所采用的研究方法和实验设计
概述本文的章节安排和内容概要
列举本文的创新点和特色
介绍康复机器人的发展历程和应用现状
概述国内外关于手部康复机器人的研究现状和存在的问题
综述柔性外骨骼技术在康复机器人中的应用和发展
介绍柔性传感技术在手部康复机器人中的应用和前景
详细描述手部柔性外骨骼康复机器人的机械结构设计
根据外凸圆弧柔性铰链的刚度特性分析,设计柔性仿生关节,使其可以满足关节弯曲角度需求并补偿旋转中心偏移。在选择各关节柔性铰链的刚度时,还要考虑纵向延展性。
柔性推杆属于柔性铰链的一种,推杆电机通过传动机构输出力与位移到柔性推杆,柔性推杆伸长并带动柔性手指弯曲,进而带动穿戴者手指运动。
根据手掌平台与电机平台的距离,进行传动机构尺寸设计。
介绍在设计中选择的柔性材料及其特点,可根据铰链的几何结构参数及材料特性计算出柔性铰链的刚度
阐述手部柔性外骨骼康复机器人的驱动装置设计方案
描述手部柔性外骨骼康复机器人的控制系统设计
对手部柔性外骨骼康复机器人进行运动学建模和分析
进行手部柔性外骨骼康复机器人的动力学建模和分析
对分析结果进行仿真和实验验证
设计用于手部柔性外骨骼康复机器人的控制策略
研究适用于手部柔性外骨骼康复机器人的运动控制算法
研究适用于手部柔性外骨骼康复机器人的力/力矩控制算法
描述用于实验验证的手部柔性外骨骼康复机器人的平台建立情况
设计手部柔性外骨骼康复机器人实验验证的方案
对实验结果进行性能评估和数据分析
总结论文的主要研究结论和发现
展望手部柔性外骨骼康复机器人研究的未来发展方向和趋势