介绍移动机器人在实际应用中面临的避障问题和路径规划的重要性 阐述该研究对提高移动机器人自主导航能力、推动智能机器人发展的重要意义
介绍ROS系统和移动机器人国内外研究现状
概述本文涉及的主要研究内容和章节安排
介绍ROS系统的通信机制和ROS的可视化工具
介绍机器人底盘设计方案 感知环境设计方案 路径规划设计方案
总结本章内容
说明实验所采用的仿真平台和软件环境
介绍移动避障机器人所使用的算法
介绍用 Gmapping 算法与 AMCL 算法来实现建图与 定位。
设计基于ROS的路径规划模块,实现机器人自主避障功能
总结本章内容
说明实验所采用的硬件平台和软件环境
展示基于ROS的移动机器人在不同场景下的避障路径规划实验结果
总结实验结果,指出系统的优点和不足,并提出改进建议
总结本章内容
总结论文的主要研究结论和设计的移动机器人避障路径规划系统的特点
展望未来,提出基于ROS的移动机器人避障路径规划系统的进一步研究方向