自行车作为一种普遍的交通工具，其行驶稳定性受到多种因素的影响，了解这些因素有助于提高骑行安全性。
本研究旨在探讨自行车行驶时与路面的夹角、质心高度、速度等因素之间的关系，为骑行安全提供理论依据。
研究这些因素的关系可为交通安全管理、骑行者培训及自行车设计提供参考，有助于减少骑行事故的发生。
本文将系统分析自行车行驶时的动态特性，并探讨其与摔倒方式的关联，力求形成全面的研究框架。
介绍自行车在行驶过程中的基本动力学模型，包括力的分析和运动方程的推导，揭示不同因素对运动的影响。
探讨自行车与路面的夹角如何影响其稳定性和行驶路径，分析小夹角与大夹角情况下的动态行为差异。
分析质心高度对自行车行驶稳定性的重要性，阐明质心高度的变化如何影响重心和翻转的可能性。
讨论自行车行驶速度和加速度对稳定性的影响，分析不同情况下的加速和减速对行驶轨迹的改变。
定义轨迹曲率的概念，介绍不同路况下轨迹曲率的计算方法，分析其对行驶安全的影响。
探讨地面摩擦因数对自行车行驶稳定性的影响，分析不同摩擦情形对骑行者的控制能力的影响。
研究轨迹曲率与地面摩擦因数之间的相互关系，讨论其对自行车行驶安全和操控性的影响。
分析骑行时可能发生的摔倒方式，结合前述因素，探讨在不同条件下摔倒的机理和预防措施。
总结本文的主要研究发现，强调各因素之间的复杂关系及其对自行车行驶安全性的影响。