介绍仿生四足机器人技术的发展历程和应用领域，强调其在复杂地形环境下的重要性。
明确本文旨在通过结构创新设计和运动分析，提高仿生四足机器人的性能和智能化水平。
阐述本文研究对于推动机器人技术进步、提升机器人应用效能的理论与实践价值。
概述本文将要研究的具体内容，包括结构创新设计和运动分析两大部分。
总结国内外仿生四足机器人研究的最新进展和发展趋势，指出现有研究的优势与不足。
分析仿生四足机器人关键技术，如结构设计、运动控制等，并讨论这些技术的应用现状。
指出当前研究中存在的空白领域，并明确本文的创新之处和研究重点。
制定仿生四足机器人的总体设计方案，包括结构布局、关键部件选择等。
详细描述仿生四足机器人的结构创新设计，如新材料应用、新机构设计等。
介绍仿生四足机器人各零部件的设计原则与选型标准，确保整体结构的合理性和可靠性。
基于D-H参数法建立仿生四足机器人的运动学模型，描述各关节变量与机器人末端位姿的关系。
利用仿真软件平台进行运动仿真，验证运动学模型的正确性和有效性。
设计仿生四足机器人的运动控制策略，包括步态规划、轨迹跟踪等，以实现高效稳定的运动控制。
使用SolidWorks软件对仿生四足机器人进行三维实体建模，展示各零部件的详细结构。
对建好的零部件进行装配，并进行仿真验证，确保各部件间的协调性和整体稳定性。
通过仿真软件平台进行运动仿真，模拟不同工况下的运动表现，评估设计方案的合理性。
总结本文的研究成果和发现，包括结构创新设计和运动分析的关键结论。
基于研究结果，提出仿生四足机器人结构设计和运动控制方面的改进建议。